竹山为古庸国故址。春秋楚灭庸置县，秦、西汉为上庸县，属汉中郡。 东汉至南齐为上庸郡。西魏因黄竹岭之竹色黄，改名竹山。商代前为汉水流域重要部落方国，称庸国。公元前221年(秦始皇二十六年)，秦始皇统一中国，分天下为36郡，庸地复置上庸县，改隶汉中郡，属梁州。552年(西魏废帝元年)，改安城为竹山。北周时，改上庸县为孔阳县。 598年(文帝开皇十八年)，改孔阳县为上庸县，改罗州为房州，领上庸、竹山、光迁、永清4县，605年(隋炀帝大业元年)，改房州为房陵郡，治竹山。唐初沿隋制。636年(唐太宗贞观十年)，废迁州，置房州，治竹山，领房陵、竹山、永清、上庸4县，属山南东道。742年(玄宗天宝元年)，改房州为房陵郡。758年(肃宗乾元元年)，复房州，竹山属之。五代时，上庸、竹山仍属房州。 宋初沿旧制。986年(北宋太宗雍熙三年)，省上庸入竹山，仍隶房州。1130年(南宋高宗建炎四年)，置金、均、房州镇抚使，属利州路。1135年(高宗绍兴五年)，隶襄阳路。1137年(绍兴七年)，改隶京西南路。1141年（绍兴十年)，置金、房、达、开安抚使，改属利州路，房州领房县、竹山2县。元沿宋制。1342年(顺帝至正二年)，省房陵入房州，竹山仍隶房州，属襄阳路。1368年(明太祖洪武元年)，改襄阳为府，领竹山、房县、上津、郧县等县。1374年（洪武七年)，省竹山入房县，属湖广布政使司襄阳府。1380年(洪武十三年)，复置竹山县，仍属襄阳府。1476年(宪宗成化十二年)，设郧阳府，竹山属之，同时割竹山县西尹店社置竹溪县。清沿明制。1664年(圣祖康熙三年)，郧阳府属湖北布政使司，领郧县、郧西、竹山、竹溪、房县、保康6县。1821年(宣宗道光元年)，割竹山、竹溪、房县之南乡置白河厅(柳林白河口)。1864年（穆宗同治三年)裁白河厅，复原制。
　　民国初，全国实行省、道、县制，竹山属湖北省襄阳道。1932年(民国二十一年)，改属湖北省第十一行政督察区。1949年元月，中国人民解放军解放竹山，竹山隶属陕南行政公署第四专署，后改为两郧专署。中华人民共和国成立以后，竹山隶属中南行政区湖北省郧阳专员公署。1950年2月1日，改属郧阳地区专员公署。1952年襄郧合并，隶属襄阳专区专员公署。1965年，襄郧分设，竹山隶属郧阳专区行政公署。1970年，专区改称地区，竹山隶属郧阳地区行政公署。1994年10月，郧阳地区建制撤销，与十堰市合并，竹山隶属十堰市。竹山得名至今已有1400多年。